신경 치료 위한 외골격 로봇 선보여 VIDEO: ANYexo 2.0: A Fully-Actuated Upper-Limb Exoskeleton for Versatile Robot-Assisted Neurotherapy

건설과학 Construction,Science/IT 과학 IT & Science2022. 12. 13. 17:35

ANYexo 2.0

다목적 로봇 지원

스위스 취리히연방공대(ETH 취리히) 연구팀

우리는 심각한 영향을 받는(예: 동원) 환자와 경미한 영향을 받는(예: 힘과 속도) 환자의 치료를 위해 충분한 범위의 움직임, 속도, 힘 및 촉각 렌더링 기능을 제공하면서 인간 팔의 모든 관련된 자유도를 커버하는 신경 재활을 위한 외골격을 개발했다.

신경 치료 위한 외골격 로봇 선보여 VIDEO: ANYexo 2.0: A Fully-Actuated Upper-Limb Exoskeleton for Versatile Robot-Assisted Neurotherapy

이러한 기능을 통합한 ANYexo 2.0은 광범위한 대상 그룹과 광범위한 연습에 적용할 수 있는 매우 다목적인 치료 로봇 공학의 선구자가 될 수 있다. 따라서 클리닉에서 이러한 장치의 실질적인 채택을 지원한다.

로봇의 독특한 운동학적 구조와 생체에서 영감을 받은 제어된 어깨 커플링은 대부분의 일상 생활 활동에 대한 훈련을 가능하게 했다. 우리는 실제 물체와의 상호 작용 및 투명 모드의 로봇과의 자신의 몸과의 상호 작용을 포함한 15가지 샘플 활동으로 이 기능을 입증했다.

로봇의 관절은 어깨, 팔꿈치, 손목에서 일상생활을 할 때 필요한 속도의 각각 200%, 398%, 354%에 이를 수 있다. 또한, 로봇은 등각 강도 훈련을 제공할 수 있다. 우리는 운동학적 특성에 대한 자세한 분석을 제시하고 직관적인 제어 구현을 위한 알고리듬을 제안한다."