DARPA의 극한 조건 실용적인 로봇 개발 프로젝트 VIDEO: DARPA Subterranean Challenge Final Event Wrap-Up
SubT
Q&A: DARPA의 지하 도전의 내부,
자율 로봇의 미래에 SubT가 무엇을 의미하는지
키이의 루이빌 동물원의 깊은 밑에는 석회암으로 조각된 거대한 동굴의 네트워크가 있다. 동굴은 어둡다. 먼지투성이에요. 습기가 많다.. 2021년 9월 한 주 동안, 그들은 세계에서 가장 정교한 로봇들로 가득 찼다. 로봇들은 인간 동료들과 함께 국방고등연구계획국(DARPA)이 설계한 거대한 지하 코스에 도전하기 위해 그곳에 있었다.
SubT는 2018년 초에 처음 발표되었다. DARPA는 인간이 만든 터널, 도시 지하, 자연 동굴 등 세 가지 다른 지하 환경을 기반으로 극한 조건에서 실용적인 로봇을 발전시키기 위해 이 대회를 설계했다. 잘 하기 위해서는, 로봇들이 팀을 이루어 수 킬로미터에 걸쳐 완전히 알려지지 않은 지역을 횡단하고 지도화하고, 다양한 인공물을 검색하고, 엄격한 시간 제약 하에서 정확한 위치를 식별해야 할 것이다. 응급 대응자들이 자율 로봇을 활용할 수 있는 시나리오를 더 자세히 모방하기 위해 로봇은 어둠, 먼지, 연기, 심지어 DARPA가 제어하는 낙석까지 경험하여 때때로 그들의 진행을 막았다.
DARPA는 직접 자금과 수백만 달러에 이르는 상금으로 업계뿐만 아니라 최고 학술 기관들 간의 국제적인 협력을 장려했다. 일련의 세 가지 예비 회로 이벤트는 팀에게 각 환경에 대한 경험을 제공한다.
2019년 8월 미국 국립산업안전보건원 실험 탄광에서 열린 터널 서킷 행사 때 터널에서 첫 굴곡 후 로봇과의 통신이 끊긴 팀이 많았다. 6개월 후, 워싱턴 주 삿솝에 있는 미완성 원자력 발전소에서 열린 어반 서킷 행사에서, 팀들은 직결 테더 이더넷 케이블에서부터 배터리로 작동하는 메쉬 네트워크 노드까지, 로봇이 갈 때 빵 부스러기처럼 떨어뜨리는 모든 것들로 통신을 강화했다. 이상적으로는 그들이 통신에서 나가기 직전에 말이다.통신 범위 2020년 가을로 예정된 동굴 서킷은 코로나19로 인해 취소되었다.
팀이 루이빌 메가 동굴에서 SubT 파이널 이벤트에 도달했을 때, 통신보다는 자율성에 초점을 맞추었다.
예선과 같이, 인간은 코스에 들어갈 수 없었고, 각 팀의 한 사람만이 팀의 로봇과 원격으로 상호작용할 수 있었기 때문에, 직접적인 원격 조종은 비현실적이었다. 어디로 가야 하고 어떻게 가야 하는지에 대해 스스로 결정을 내릴 수 있는 로봇 팀들이 그 코스를 빠르게 횡단할 수 있는 유일한 실행 가능한 방법이 될 것이라는 것은 분명했다.
DARPA는 기존의 동굴 안에 거대한 킬로미터 길이의 코스를 건설하면서 마지막 행사를 위해 자신을 능가했다. 종단간으로 연결된 선적 컨테이너들은 복잡한 네트워크를 형성했고, 그 중 많은 컨테이너들은 광산 터널과 자연 동굴을 닮도록 세심하게 조각되고 장식되었다. 사무실, 창고, 그리고 심지어 지하철역까지 모두 처음부터 만들어진 이 코스의 도시적인 부분을 구성했다. 팀들은 가능한 한 많은 40개의 유물들을 찾는데 한 시간이 걸렸다. 점수를 매기려면 로봇이 코스 입구에 있는 기지국에 유물의 위치를 다시 보고해야 하는데, 이는 직접적인 의사소통이 불가능했던 코스 먼 곳의 어려움이 될 것이다.
8개 팀이 SubT 파이널에 참가했으며, 대부분은 함께 작업하도록 설계된 로봇들의 세심하게 큐레이션된 혼합물을 가져왔다. 바퀴 달린 자동차는 가장 믿을 만한 이동성을 제공했지만, 4중 로봇은 특히 까다로운 지형에서도 놀라운 능력을 발휘하는 것으로 입증되었다. 드론은 더 큰 동굴들 중 일부에 대한 완전한 탐사를 가능하게 했다.
황기철 콘페이퍼 에디터 인플루언서
Ki Chul Hwang Conpaper editor influencer
(Source:
https://spectrum.ieee.org/darpa-subterranean-challenge-2657170650)
DARPA Subterranean Challenge Final Event Wrap-Up
