MIT, 자신이 조작하는 물체를 느낄 수 있는 로봇 그립퍼 개발 VIDEO: MIT CSAIL develops robotic gripper that can feel what it grabs
MIT 컴퓨터 과학과 인공지능 연구소(CSAIL)
MIT의 컴퓨터 과학과 인공지능 연구소(CSAIL)의 한 연구팀은 자신이 조작하는 물체를 느낄 수 있는 광선 손가락을 가진 로봇 그립퍼를 개발했다.
에드워드 아델슨 교수와 기계공학 박사과정 학생인 샌드라 류 교수가 이끄는 CSAIL의 지각과학 그룹은 그립퍼에 대한 터치센서를 만들어 인간의 피부와 같거나 더 민감하게 느낄 수 있게 했다.
그 팀의 그립퍼는 두 개의 가느다란 손가락으로 만들어졌다. 손가락은 물고기의 꼬리와 비슷하게 작용하는데, 그것은 멀리 있는 것이 아니라 힘을 가하는 쪽으로 구부러지고 유연한 플라스틱 재료로 3D로 인쇄된다. 전형적인 지느러미 집게는 내부를 관통하는 교차 기둥을 가지고 있지만, CSAIL 팀은 그들의 감각 구성 요소를 위한 공간을 만들기 위해 내부를 공동화하기로 결정했다.
그리퍼 내부는 LED로 조명됩니다. 움푹 패인 그립퍼의 한쪽 끝에는 반강성 백킹에 장착된 카메라가 있다. 이 카메라는 젤사이트라고 불리는 실리콘 젤로 만들어진 패드 층을 향하고 있다. 패드 층은 내공의 반대쪽 끝에 부착된 얇은 아크릴 소재 시트에 접착된다.
그립퍼는 그립하는 물체 주위를 매끄럽게 접을 수 있도록 설계되었다. 카메라는 실리콘과 아크릴 시트가 물체에 닿으면서 어떻게 변형되는지를 결정한다. 이러한 관찰로부터, 계산 알고리즘으로 카메라는 물체의 일반적인 모양, 표면이 얼마나 거칠고, 공간에서의 방향과 각 손가락에 의해 가해지고 주어지는 힘을 알아낼 수 있다.
이 방법을 사용하여, 그리퍼는 미니 스크루드라이브, 플라스틱 딸기, 아크릴 페인트 튜브, 볼 메이슨 항아리, 와인 글라스를 포함한 다양한 물체를 다룰 수 있었다.
이 물체들을 잡고 있는 동안, 그립퍼는 그들의 표면에서 미세한 디테일을 감지할 수 있었습니다. 예를 들어, 플라스틱 딸기 위에서, 그립퍼는 그것의 표면에서 각각의 씨앗을 식별할 수 있었다. 손가락들은 또한 유리 물체가 빛을 굴절시키는 방식 때문에 시각 기반 로봇 공학이 어려움을 겪는 Mason 항아리 위의 글자를 느낄 수 있었다.
또한, 그리퍼는 용기를 깨뜨리고 내용물을 흘리지 않고 페인트 튜브를 짜서 와인잔을 들었다 놨다 할 수 있습니다. 그립퍼는 유리의 밑부분이 테이블 상판에 닿았을 때 감지할 수 있었고, 그 결과 10번 중 7번이 적절한 위치에 놓이게 되었다.
황기철 콘페이퍼 에디터 인플루언서
Ki Chul Hwang Conpaper editor influencer
(Source:
https://www.therobotreport.com/mit-csail-develops-robotic-gripper-that-can-feel-what-it-grabs/)
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