사람처럼 용도에 맞춰 신발 바꿔신는 로봇


조지아텍 연구진, 'ICRA 2020'에 발표


    사람은 등산을 갈때 등산화를 신고, 바다에선 오리발을 착용한다. 행사장에 갈때는 구두로 갈아 신는다. 사람이 용도에 맞춰 신발을 바꿔 신는 것처럼 스스로 추진장치를 교환할 수 있는 로봇 기술이 개발됐다. 평탄한 지형에서 거친 지형으로 이동할때 매니퓰레이터를 이용해 새로운 추진장치로 갈아 신는다.



Photo: Georgia Tech

Georgia Tech researchers have demonstrated a mobile robot that can swap its own "shoes" to adapt to different terrain.

조지아텍이 지형에 맞춰 추진장치를 바꿀수 있는 기술을 시연했다(사진=조지아텍)


 

Little Wheeled Robot Puts on New Shoes to Go Offroad

Swapping wheels for legs helps this robot handle challenging terrain


When designing a mobility system for a robot, the goal is usually to come up with one single system that allows your robot to do everything that you might conceivably need it to do, whether that’s walking, running, rolling, swimming, or some combination of those things. This is not at all how humans do it, though: If humans followed the robot model, we’d be walking around wearing some sort of horrific combination of sneakers, hiking boots, roller skates, skis, and flippers on our feet. Instead, we do the sensible thing, and optimize our mobility system for different situations by putting on different pairs of shoes. 




At ICRA, researchers from Georgia Tech demonstrated how this shoe swapping could be applied to robots. They haven’t just come up with a robot that can use “swappable propulsors”—as they call the robot’s shoes—but crucially, they’ve managed to get it to the swapping all by itself with a cute little robot arm.


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https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/little-wheeled-robot-puts-on-new-shoes-to-go-offroad



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‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 조지아텍 레이몬드 킴(Raymond Kim), 알렉스 디베이트(Alex Debate) 등 연구진은 평평한 지형에선 바퀴로 이동하다가 거친 지형에선 바퀴-다리(wheel-leg) 형태의 새로운 추진장치로 교환해 이동할 수 있는 로봇 기술을 개발했다.


연구팀은 이번 연구 성과를 ‘ICRA 2020(The 2020 International Conference on Robotics and Automation)’에 발표했다. 연구팀에 따르면 매니퓰레이터를 탑재한 소형 모바일 로봇은 스스로 바퀴 대신 바퀴-다리(wheel-leg) 형태의 새로운 추진장치를 교환할 수 있다. 바퀴 위에 있는 T자형의 슬롯에 새로운 구성품을 끼워놓는 방식으로 바퀴-다리 형태의 추진장치를 바꿔 끼울 수 있다. 실험 결과 한개의 추진장치를 설치하는데 13초의 시간이 결렸다. 이 같은 기술을 구현하기위해 연구팀은 높은 자유도(DoF)의 매니퓰레이터와 추진기를 실을 수 있도록 로봇을 설계했다.




 

매니풀레이터를 탑재한 모바일 로봇(사진=조지아텍)


매니퓰레이터가 새로운 추진장치를 달고 있다(사진=조지아텍)


주요 연구자로 참여한 레이먼드 킴은 IEEE 스펙트럼과의 인터뷰에서 “해병대 병사들은 물속에선 오리발을 신고 헤엄을 치고 지상에선 부츠로 갈아 신는다. 이처럼 로봇도 추진 장치를 교환하면 이동의 효율성이 아주 높아진다”며 연구 배경을 설명했다. 이어 “이번에 개발한 기술의 성능을 높이기위해 연구를 지속적으로 추진하고 있다”고 덧붙였다. 연구진은 향후 수륙양용을 위해 오리발과 바퀴-다리를 교체할 수 있는 새로운 설계 방식도 나올 수 있을 것으로 기대했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com 로봇신문


Using Manipulation to Enable Adaptive Ground Mobility

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Posted by engi, conpaper Engi-

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