2+2 팔을 가진 로봇 수술 시스템 : EPFL VIDEO: New robotic system enables surgeons to perform ‘four-arm’ operations
4개의 팔을 가진 로봇 수술 시스템
햅틱 인터페이스 페달로 제어
발의 촉각 이용 수술용 로봇팔 제어
로봇 보조 수술이라고도 불리는 로봇 수술은 전통적인 수술과 관련하여 외과 의사와 보조원의 일상 생활을 개선할 수 있는 유망한 기술이다
스위스 EPFL 연구소의 연구원들은 촉각 발 인터페이스를 통해 두 개의 추가적인 로봇 팔을 제어함으로써 네 팔 복강경 수술을 가능하게 하는 첫 번째 시스템을 개발했다.
이 시스템은 외과의사들이 두 개의 자연스러운 팔 외에도 다섯 개의 자유도가 있는 햅틱 발 인터페이스를 사용하여 두 개의 추가 로봇 팔을 제어할 수 있도록 한다. 한 발이 내시경 카메라를 들고 있는 작은 보조 암을 제어하고 다른 발이 작동된 그립퍼를 들고 있는 그러한 암을 제어하는 동안, 각 손은 조작된 기구를 제어한다.
"발 페달에 있는 작동기는 사용자에게 촉각적인 피드백을 주고 마치 눈에 보이지 않는 힘의 장을 따르듯 발을 목표물 쪽으로 인도하며, 또한 잘못된 발 움직임이 환자를 위험에 빠뜨리지 않도록 힘과 움직임을 제한한다,"라고 REAssist 그룹의 대표 Mohamed Bouri는 말했다.
이 시나리오에서 외과의사와 로봇은 복강경 수술의 정밀성과 안전성 요구를 충족시키면서 동시 작업 공간 내에서 협력적으로 작업해야 한다. 이를 위해 연구자들은 모든 작업 및 안전 관련 제약 조건을 처리하는 로봇 팔에 대한 제어 프레임워크를 제안했다.
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하지만, 4개의 팔을 동시에 조절하는 것은, 게다가 발로 하는 것은 일상적인 것과는 거리가 멀고, 꽤 피곤하고 혼란스러울 수 있다. 제어의 복잡성을 줄이기 위해 시스템은 외과의사의 기본 동작 중 일부를 예측하고 그에 따라 동작을 안내할 수 있다. 예를 들어, 매듭을 묶을 때, 내시경은 자동으로 적절한 위치로 조정될 수 있고 그립퍼는 방해가 될 수 있다.
황기철 콘페이퍼 에디터 국토부 인플루언서
Ki Chul Hwang Conpaper editor influencer
New robotic system enables surgeons to perform ‘four-arm’ operations
(Source: techexplorist.com/robotic-system-enables-surgeons-perform-four-arm-operations/)
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