보도에서 장애물 피하며 특정 경로 찾아가는 4족 로봇 VIDEO:Learning to Navigate Sidewalks in Outdoor Environments
AlienGo
조지아 공대 + 스탠포드 대
도시 환경에서 효율적으로 작동하려면 이동식 로봇 및 기타 자율 시스템이 인도에서 안전하게 이동하고 보행자 또는 기타 장애물과의 충돌을 피할 수 있어야 한다. 이것은 특히 도시 환경을 순찰하도록 특별히 프로그램된 배달 로봇이나 시스템에 적용된다.
조지아 공과 대학과 스탠포드 대학의 연구원들은 최근 보도에서 장애물이나 사람과의 충돌을 피하면서 공공 지도 서비스에 의해 생성된 특정 경로를 따라갈 수 있는 네발 달린 로봇인 AlienGo를 개발했다.
arXiv에 사전 발표된 논문에서 제시된 이 로봇은 안전한 보도 항해를 위한 고성능의 새로운 2단계 학습 프레임워크를 기반으로 한다.
"이 프로젝트의 일부로, 우리는 현실 세계에서 인도를 항해할 수 있는 지능적인 4족 로봇을 개발했다,"라고 연구를 수행한 연구원 중 한 명인 하세훈은 TechXplore에게 말했다.
"우리의 작업은 기존 작업의 두 가지에서 영감을 받았다. 자율 주행 및 실내 로봇 내비게이션. 그러나 야외 보도 내비게이션은 일반적으로 안내 차선이 없는 매우 다양한 보행자와 장애물이 있는 구조화되지 않은 환경에서 이루어지기 때문에, 우리는 또한 이러한 특정 과제를 해결하기 위한 일련의 학습 기법과 알고리즘을 제안했다."
처음에, 연구팀은 시뮬레이션에서 간단한 보도 환경을 탐색하기 위해 인공 신경망을 훈련시켰다. "전문가"라고 불리는 이 첫 번째 알고리즘은 고속 돌출 세계 시뮬레이터를 사용하여 훈련되었으며 시뮬레이션의 소위 "특권 상태"에 대한 액세스가 주어졌다.
황기철 콘페이퍼 에디터
Ki Chul Hwang Conpaper editor
(Source:
https://techxplore.com/news/2021-09-robot-efficiently-sidewalks-urban-environments.html)
Learning to Navigate Sidewalks in Outdoor Environments
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