이스라엘 벤구리온대, 궤도 로봇 'RCTR' 개발 VIDEO: Reconfigurable Robot Can Climb Up Its Own Track

이스라엘 벤구리온대, 궤도 로봇 'RCTR' 개발

‘IEEE 로보틱스 앤 오토메이션 레터스’에 연구 성과 발표

    로봇의 형태를 바꾸면서 장애물을 수월하게 넘어가고,구덩이에도 빠지지않고 통과할 수 있는 궤도 로봇이 개발됐다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 이스라엘 벤구리온대학 ’데이비드 자룩(David Zarrouk)‘ 교수는 한개의 특수 액추에이터를 채택했지만 링크 연결 방식(link by link)으로 전체 몸체의 형태에 변형을 주면서 장애물을 극복할수 있는 궤도 로봇인 ’RCTR(Reconfigurable Continuous Track Robot)‘을 개발했다.

Reconfigurable Robot Can Climb Up Its Own Track

Image: Ben Gurion University

Reconfigurable Robot Can Climb Up Its Own Track The minimalist robotic tank can build its own track up into the air as it drives By Evan Ackerman David Zarrouk’s lab at Ben Gurion University, in Israel, is well known for developing creative, highly mobile robots that use a minimal number of actuators. Their latest robot is called RCTR (Reconfigurable Continuous Track Robot), and it manages to change its entire body shape on a link-by-link basis, using just one extra actuator to “build its own track in the air as it advances.” ' via youtube View full text https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/reconfigurable-robot-can-climb-up-its-own-track

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데이비드 자룩 교수는 최소한의 액추에이터로 높은 이동성을 갖춘 로봇을 개발하는 데 전력을 기울여왔다. 이번에 개발한 RCTR은 몇 년전 데이비드 자룩 교수가 개발한 형태를 바꿀 수 있는 로봇 팔과 유사한 개념을 채택하고 있다. 당시 로봇 팔 기술은 수동 관절(passive joint)를 통해 서로 연결된 다수의 링크들로 구성되어 있다. 링크로 연결된 로봇 모듈은 각 관절의 각도를 조정하는 방식으로 로봇 팔의 형태를 바꿀 수 있다.

이번에 개발된 RCTR은 액추에이터가 유연한 링크 사이를 가로질러 가는 것이 아니라 유연한 링크들이 액추에이터를 가로지르는 형태다. 트랙 내에 위치한 각각의 링크는 잠금 핀(locking pin)을 갖추고 있으며, 링크들의 각도를 0도 또는 20도로 고정하는 방식(잠금 메카니즘)으로 제어할 수 있다. 잠금 장치를 풀어둔 채로 놓을 수도 있다. 잠금 장치를 이용해 링크들의 각도를 어떻게 제어하느냐에 따라 로봇의 형태가 바뀌면서 장애물을 극복하거나 구덩이를 통과한다. 연구팀은 연구 성과를 ‘IEEE 로보틱스 앤 오토메이션 레터스’에 게재했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com  로봇신문사

Minimally actuated Reconfigurable Continuous Track Robot  kcontents