중국 광동공업대, 2족 로봇 '제트-HR1' 개발


450mm의 틈도 건널수 있어


    중국 광동공업대학(Guangdong University of Technology) ‘즈펑 황(Zhifeng Huang)’ 교수팀이 틈이 크게 벌어진 상자들을 딪고 이동할 수 있는 2족 로봇 ‘제트-HR1(Jet Humanoid Robot)‘을 개발했다.



via youtube

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‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 2족 로봇 ‘제트-HR1는 덕트 팬 추진시스템(ducted-fan propulsion system)을 채택, 상자간 거리가 멀리 떨어져 있는데도 균형을 잃지 않고 발을 디디면서 이동할 수 있다. 원래 이 로봇은 지난 2017년 IEEE-RAS 주최로 열린 휴머노이드 로봇 컨퍼런스에서 처음으로 소개됐는데 최근 즈팡 황 교수가 관련 동영상을 공개했다.




이 로봇은 큰 공간에 놓인 상자들 사이를 발을 딪고 이동하기 위해 덕트 팬 추진 시스템을 채택했다고 설명했다. 상자와 상자 사이 공간이 커도 무리없이 발을 내디딜 수 있다. 상자간 거리가 450mm 정도 떨어져도 무리없이 건널 수 있다. 연구팀은 덕트 팬 추진시스템의 성능 개선을 추진중이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com


Jet Humanoid Stepping over Large Gap by Ducted Fan Propulsion System in 3D

   

로봇신문사




일본 도호쿠대, 크롤러형 이동 로봇 개발


전동 휠체어ㆍ달탐사ㆍ해저 탐사 등에 활용 가능


    일본 도호쿠대학(東北大) 대학원정보과학연구과(大学院情報科学研究科) '다다쿠마 겐지로(多田隈建二郎)' 교수팀이 전방향으로 움직일 수 있는 크롤러(무한궤도)형 로봇을 개발했다고 일본 지역매체인 가호쿠신보(河北新報)가 보도했다. 연구팀은 이 로봇기술을 전동 휠체어나 달 탐사 로봇 등에 활용할 수 있을 것으로 기대하고 있다.


円筒形のクローラーで進むロボット。段差のある地面でも自在に移動できる

(원통형 크롤러로 나아가는 로봇. 단차가 있는 지면에서도 자재로 이동할 수 있다)


 

縦・横・斜め自由自在 クローラー型ロボットを東北大開発 電動車いすや宅配便に活用も


 東北大大学院情報科学研究科の多田隈建二郎准教授(ロボット機構学)らの研究グループが、全方向に動くクローラー(無限軌道)型ロボットを開発した。電動車いすや月面探査など幅広い用途が期待できるという。

 車輪に当たるクローラーのユニット部分は直径12センチ、長さ約30センチの円筒形。表面に放射状に配置した無限軌道を組み合わせて動かすことで、縦や横、斜めなど全方向に進む。回転軸の動力を垂直方向に変換する歯車などを活用した。




 クローラーは接地面積が大きく、点字ブロックや踏切内の線路の溝、柔らかいじゅうたんの上など、従来の車輪では走りにくい環境でもスムーズに移動できる。二つのモーターと歯車など最小限の動力伝達装置を使った単純な構造のため、メンテナンスも楽だという。

 車輪で全方位に進むシステムでは、最低三つの車輪が必要になる。それぞれの接地面積が小さく、接する状態も異なるため、乗り越えられる段差には限界があった。

 多田隈准教授は「狭く小さな面積でも方向転換せずに全方向に動ける。電動車いすや宅配便の輸送、月面探査、海底探査にも活用が可能だ」と話す。

https://www.kahoku.co.jp/tohokunews/201909/20190917_13022.html



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이 로봇은 바퀴에 해당하는 크롤러 부분이 직경 12㎝, 길이 약 30㎝의 원통형으로 만들어졌다. 표면에 방사상(放射状)으로 배치한 무한궤도를 결합해 방향 전환없이 전방향으로 이동이 가능하다. 회전축의 동력을 수직으로 변환하는 기어 등을 채택했다.


크롤러는 접지 면적이 크고, 점자 블록, 건널목의 선로 홈, 부드러운 카펫 등 기존의 바퀴가 주행하기 어려운 곳에서도 수월하게 이동할 수 있다. 2개의 모터와 기어 등 최소한의 동력 전달 장치를 사용해 구조가 간단해 유지 보수에도 편하다.




원통형 크롤러로 나아가는 로봇/유튜브

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바퀴를 채택할 경우 전방향으로 이동하기 위해선 최소한 세개의 바퀴가 필요하다. 바퀴의 접지 면적이 작고 접지 상태도 바퀴마다 다르기 때문에 극복할 수 있는 높낮이 차이에 한계가 있다. 크롤러는 이 같은 단점을 극복할 수 있다.


다다쿠마 겐지로 교수는 "협소한 공간에서도 방향 전환없이 모든 방향으로 움직일 수 있다“며 ”전동 휠체어, 택배 수송, 달 탐사, 해저 탐사에도 이 기술을 활용할 수 있다"고 말했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com 로봇신문사


円形断面型クローラー 東北大学 多田隈研.

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